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机械心脏报告
从无到有，不到半年的时间，一个拥有自己软硬件系统的人形机器人就被打造出来了。
具身智能作为新一波的大模型技术已经取得了重大进展。
刚刚，智慧君的创业公司“致远机器人”召开了首次发布会。
以“天才少年”身份加入华为的池熙俊去年底宣布离开公司创业，引发人们对他在机器人、大模型领域的新动作的关注。如今，他在上海创办的致远机器人终于推出了首款产品“远征A1”。
现场，一台机器人走上讲台，这是池熙俊创业以来交出的第一张卷。
ExpeditionA1不仅与人类相似，而且身高175厘米，体重53公斤，最高行走速度7公里/小时，整个身体自由度49度，一套与人类相似的数据。负重80公斤，单臂最大负重5公斤。该机器人在双足运动、智能任务、人机交互等领域展现了行业领先的能力。
志辉君表示，“元征A1是我们首款通用智能实现智能机器人，它集成了体控、识别、认知、决策等多种先进智能技术，基于大语言，目前处于前沿。AI领域的“我们完成了一系列的创新，也完成了自主研发的视觉控制模型。”
此前，很多机器人产品的自由度都在20度以上。报道称，元征A1的49个自由度是综合考虑汽车生产过程中线束对齐、螺丝拧紧、总装等操作的实际应用场景而确定的。虽然是人形机器人，但从一开始就面向工业制造。
未来，或许还能为人们的日常生活带来帮助。
“ExpeditionA1”采用模块化设计，可用于多种任务，其组件可直接更换。
志辉君表示，机器人之所以看起来像人类，是因为当前的世界一直是为人类形态而设计的。仿人机器人可以直接应用现有的工具、任务和场景来完成众多任务，并且更加任务友好。同时。然而，让机器人模仿人类需要解决与机器设计、运动和感知相关的许多挑战。
自主研发电机，模块化设计
能够用两只脚行走并保持高生产力意味着硬件设计必须具有强大的功能。致远机器人构建了自主研发的硬件系统，包括关节电机、灵巧度等。计算零部件，整个机器人的国产化率超过80%。
自主研发核心关节电机PowerFlow
仿人机器人要想动作灵敏、准确，其关节必须满足许多条件，包括体积小、重量轻、功率密度高、能量利用效率高、响应带宽高、耐冲击等。其中，核心关节不仅是让仿人机器人更加灵活、自由的关键，也是未来实现大规模量产和低成本制造的重要门槛之一，志辉君在现场解释道。
为了实现这些目标，致远团队自主研发设计了专用接头——PowerFlow。
该关节采用半直接驱动方式，具有输出高、无需传感器、通过电流直接控制扭矩、价格低廉等优点。
为了提高功率密度，ExpeditionA1的关节模块还集成了液冷循环冷却系统。结合自主研发的集成矢量驱动控制器，整个关节最大扭矩可达350Nm。不过，志辉君表示，扭矩的实际上限尚未测量，估计潜力比想象的要高。并且得益于水冷，它可以更长时间地保持最大扭矩输出，而重量仅为16kg。
这个关节还有一个非常有趣的设计，可以让机器人的膝关节向后弯曲，而不是像人类那样向前弯曲。志辉君解释说，这是为了让机器人的工作更加方便，也意味着无论人工关节有多好，机器人都不可能像人类一样灵活。您可以确保更多的工作空间。
自研灵巧SkillHand
手是让机器人更好地工作的另一个关键组成部分，因此驰源开发了SkillHand。这些灵巧的手拥有12个主动自由度、5个被动自由度，所有操作都是内置的。
考虑到这些熟练的双手未来将面临精密制造场景，驰远在指尖安装了多个传感器。其中，视觉传感器可以区分被操纵物体的颜色和材质。基于各种算法的数据融合，指尖的效果也可以近似为触觉压力传感器。这些传感器帮助机器人最终实现视觉闭环，从而降低整机的电机精度要求。
有趣的是，如果场景需要，机器人实际上可以独立改变其灵活性，例如将手柄换成螺丝刀。志辉君表示，这是机器人模块化设计思想的实现。类似的模块化设计还允许机器人从腿式改为轮式。“这反映了机器人的多功能性。”
全套AI框架
如何才能创造通用机器人的低成本量产和实用价值？志辉君表示，硬件只是前提之一，更重要的其实是背后的机器人大脑。
目前，在实体智能领域，有很多研究正在进行中，利用大模型作为机器人的大脑，智慧君也不例外，希望利用多模态大模型的能力来为机器人的行为提供动力。智能机器人的编排。我们在致远机器人上个月发布的视频中看到了这个想法的早期实现。例如，当给出自然语言命令“将木块放置在距离紫色方块右侧3厘米最近的位置”时，机器人会按照指令进行操作。
智慧君将这个机器人背后的大模型称为WorkGPT，一个百亿参数的大模型。
在君志辉看来，语言和图像大模型在机器人领域的应用最大价值在于两个方面。一是丰富的先验知识基础和强大的综合理解能力。你可以自己分辨出什么是垃圾，第二是复杂语义多层次推理的能力，即所谓的“思维链”，体现在能够将复杂的指令一步步分解。
“在大模型时代之前，机器人都是专门的机器，必须针对每项任务进行有针对性的调试和部署。现在，我们可以利用大模型的各种通用知识特征和推理能力来弄清楚如何做这些题。“我们终于可以迈向通用机器人的曙光了。”志辉君说道。
因此，池源创造了一个名为EI-Brain的具身智能大脑框架。在框架中，机器人系统被分为不同的层次，包括放置在云端的超级大脑、放置在设备侧面的大脑、小脑和脑干。这些对应于机器人任务的不同技能级别，包括每个技能级别。命令级，伺服级，等等。具体来说，“大脑”负责像我们人类一样的抽象思维和多步推理，“小脑”负责生成一些运动控制命令，“脑干”负责低级硬件操作，例如电机。控制和伺服。
如果端侧模型的泛化能力不够，系统可以连接云端，实现更复杂的任务调度。另一方面，电机控制和其他更喜欢最低层硬件的任务是在本地甚至在模块中完成的。
“这类似于自动驾驶中L1到L5的不同级别，有不同的发展阶段来打造一个可以用于所有场景的智能机器人。”君志辉说。“我们定义了一套元技能在语言操作库范围约束的有限泛化场景内，机器人可以实现自主推理和决策，进而完成端到端的任务协调。该库机器人可以变得更加强大，工作场所也将呈指数级增长，最终覆盖所有场景，触及数千个行业，这就是体现智能通过交互和学习进化和成长的逻辑体现。
为了让这个关卡发挥作用，致远不仅探索了大规模模型，还从不同方面对算法进行了迭代。例如，对于运动控制算法，我们在几个月内进行了多次迭代，包括最近使用的非线性NMPC以及目前正在开发的各种基于学习的方法。
同时，我们也在搭建离线轨迹优化的动作库。
未来，我们还将为开发者提供持续的技术支持、经济励和合作机会，并构建开放，鼓励开发者基于致远机器人开发各种创新应用功能和解决方案。
未来，这个开放将包括完整的机器人开发套件，包括HDK、SDK、基于中间件AGiROS的仿真，以及一些基本的预训练大模型。同时，我们也会考虑发布成本更低的教育硬件版本，让大家都可以进行二次开发。
预计未来售价将低于200万韩元。
该公司成立不到六个月就发布了第一款原型机，而且系统也配备齐全，让我们佩服AI领域初创公司的速度。更重要的是，致远机器人不仅追求前沿的技术探索，而且“所有产品都在提供商业落地”。
发布会上，志辉君表示，希望将整机成本控制在20万元以内，满足实施条件，并计划在ExpeditionA1推出后立即推出第一代商用产品。
商业化方向也比较具体。基于目前的人形机器人技术，我们已经在与国内一家领先的新能源汽车公司洽谈合作。我们计划在汽车制造总装线、分装线等场景进行商业化尝试，同时也在与各大3C制造厂商进行研究与合作。
致远机器人还计划在未来几年将人形机器人推广到更多领域。在消费市场，人形机器人有望用于烹饪、家务、家庭护理、康复训练等。
致远机器人成立于2023年2月，已完成四轮融资，投资方包括高瓴、百度等风投机构。对于公司未来的发展，致远计划逐步开放开发，未来以每年一代的速度迭代新原型产品，并持续进行商业验证。
志慧君还表示，公司将很快开始秋季招聘以支持这一计划。
致远机器人参与的具身智能是目前的热门领域。谷歌、斯坦福、英伟达等科技机构都在这一领域进行了研究，并于近期展示了实现智能机器人的成果。今年3月，落地智能机器人公司‘1X’也获得了OpenAI的投资。随着像君志辉这样的国内外优秀人才的快速进入，我们很快就会看到行业的颠覆性应用。
“我的梦想是真正创造出科幻电影中出现的智能机器人。机器人不再只是机械设备，而是具有独立思考和学习能力的智能伙伴，能够感知、理解和与世界沟通。”请与我们深入交流。”志辉先生说道。“ExpeditionA1的推出只是我们追求的起点。”
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主角骑着汽车变身机器人的电影？电影的名字是《机械姬》。
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