“成都”ABB工业机器人焊接编程参数设置及程序介绍

对于一些网上讨论的“成都”ABB工业机器人焊接编程参数设置及程序介绍的相关题，和以及一些奔驰启动发动机编程的话题，想必各位都是很想知道，下来听小编解说。

下面对ABB机器人焊接编程的一系列输出的设置和流程进行详细分析和介绍。里面满满的都是有用的信息，赶紧收藏起来吧！

在OLP中设置速度和面积值

一般情况下，Zone值根据机器人的运动速度和运动精度要求来确定。这意味着区域和速度值是相互关联的。

1通常，在精度要求不高的开放环境中，速度值设置为V3000。通常在自动化中，该速度定义为Vmax。此时Zone值设置在z200-z500之间。区域太小。设置该值会导致机器人移动时暂停和中断，特别是当机器人负载较高时。

2焊接时的速度一般为V1000---V1500。有时在自动化中，V1500的速度被定义为Vmid。此时设置的Zone值一般在z5--z150之间。一般在这个速度下，Zone值设置为z50，如果空间不受，可以将Zone增大到z150，在空间比较小的地方，Z值设置为z5-z10。精细设置接缝和面积值。

3速度一般低于V500。有时自动化将V500的速度定义为Vmin。该速度通常用于定位特别紧以及快速更换对接点的情况。

对于Wobj设置

一般情况下，只有与工件相关的机器人路径，如wobj-v212、wobj-w204，设置与车型相关的wobj，与工件无关的路径选择wobj0。这个wobj与机器人有关。输出程序时，程序段中不显示。即是一个与artifact无关的路径，程序中没有wobj。

工件相关路径包括机器人焊接路径以及用于拾取和定位工件的对接和脱离路径。值得注意的是，在对接和脱离路径期间，机器人的不带夹具的部分也用在wobj0中。

选择wobj0的路径，包括取放枪的路径、取放手的路径、从工件存储架上抓取零件的拾取零件路径、磨削路径以及其他服务路径。下图是机器人从原点到打磨位置的路径，可以看到程序中没有wobj。

注意如果在仿真过程中添加了工件的wobj，则程序输出后不能直接删除wobj。如果调试过程中需要将机器人移动到某个位置，请将wobj选项更改为Disable，然后将手动操作位置更改为wobj0并修改该点的位置，以便再次更改。

机器人焊接参数点数据说明

1对于气动焊枪，格式为点数据编号A:=[1,1]。其中[1,1]代表焊枪并设置焊接参数。对于每个参数设置，压力和电流值不反映在程序中，直接由焊接控制柜控制。

对于2个伺服焊枪，格式为点数据编号A:=[a,b,c,d]，其中[a,b,c,d]代表第二组参数，压力为b，板材焊接厚度该点处的厚度为c，该组参数中板厚的公差为d。在梅赛德斯-奔驰项目中，每个焊点必须匹配一组参数，因此公差d为0。

在OLP模块中无法设置与实际情况相符的Spotdata值，因此需要在程序输出后进行修改。

ABB机器人部分程序介绍

刀具数据说明

通常，每个机器人预留四个工具位置两个夹具工具和两个焊枪工具。其中，工具1和2属于名为tool1_grip1和tool2_grip2的夹具，工具3和4属于名为tool3_gun1和tool4_gun2的焊枪。如果您只有一把焊枪，工具名称也会在tool3中指定。

对于tool0，负载重量无法编辑，因此如果需要使用tool0来承载特定路径的负载，可以在原始tool0位置创建一个新工具，并将其命名为tool10-notool。因此，在野外使用时，机器人会因为负载题而不会向监控报告。

通常程序中只显示这五个工具，但为了方便调试，可以在仿真时构建多个辅助TCPF，然后通过TCPF切换切换到集成TCPF。

集成说明

由于现场调试联动，工作量较大，考虑不充分很容易发生冲突。因此，自动化要求在初始模拟过程中，可能出现干扰时提供提示。并且在节拍紧的情况下，将干扰区域调整得尽可能小，如果中点有干扰，则尝试调整，使两条轨迹不发生干扰。

例如，一个机器人可以在到达某个点时打断另一个机器人，但在该点或之前必须提前提示。如上图所示，哪个机器人正在干扰？按R1输入锁定。不过EnterZone2不需要写，因为后面和PLC交换信息的时候会用到，如果初次导入程序，机器人不会识别这个命令，会报错。

当然，离开干扰区域后，必须向部门提供信息，推导出两台机器人的干扰区域。

PEO积分设置说明

通常，一台机器人只有一个PEO点。这些点由机器人关节j1-j6的值定义，与任何工具TCPF无关。此时，机器人即使有焊枪或夹具，也不会干扰任何东西，这意味着机器人此时是安全的。这些位置点可以有很多，但为了减少机器人的行进时间并确保安全，PEO点应选择尽可能靠近每个工作路径。

奔驰要求更换时必须对大灯模块进行编程，具体步骤如下

1使用适当的扫描工具进行故障排除，并确保新的前照灯模块正确安装和连接。

2连接合适的编程工具，如Xentry、DAS等。

3在编程工具中选择合适的车型和模块，进入编程模式。

4按照提示输入新前照灯模块的编码和配置信息。

5执行编程任务并等待编程工具完成编程过程。

6验证新的大灯模块是否工作正常，灯光亮度、颜色等参数与原设置相同。

如何为梅赛德斯-奔驰9速变速箱对新计算机进行编程？可以通过以下步骤完成梅赛德斯-奔驰9速变速箱的新计算机编程1.确保您拥有合适的编程工具和软件。必须使用梅赛德斯-奔驰的专用编程工具，例如STAR诊断工具和梅赛德斯-奔驰Xentry软件。2连接诊断工具。通过OBD-II接口将STAR诊断工具连接到车辆的计算机系统。3打开Xentry软件。在您的计算机上运行Xentry软件并确保其已连接到您的车辆诊断工具。4选择正确的车型和变速箱。在Xentry软件中选择您的梅赛德斯车型和9速变速箱。5进入编程模式。在Xentry软件中，选择“Programming”选项并选择适当的编程模式。6开始编程。根据需要选择适当的编程选项和参数，然后按照软件提示进行操作。这可能包括重置健康值、校准传感器、更新控制单元软件等。7等待编程完成。根据编程的复杂性和规模，编程过程可能需要一些时间。编程期间请勿断开或移除电源。8检查编程结果。编程完成后，使用诊断工具执行系统测试，以确保新计算机已成功编程并且传输正常运行。编程过程需要使用专门的诊断工具和软件，并且需要特定的技术经验。如果您不确定如何编程，我们建议您向梅赛德斯-奔驰合格技术人员或授权经销商寻求帮助。